Urząd Nauczycielski Kościoła (Magisterium)– to władza autorytatywnego nauczania prawd wiary sprawowana przez kolegium biskupów z papieżem jako głową oraz indywidualnie przez biskupów pozostających w łączności z kolegium.

Władza nauczania została dana Kościołowi przez Chrystusa. Powierzył On Kościołowi depozyt wiary by go nieskazitelnie przechowywał, strzegł przed błędami, wyjaśniał wątpliwości i szerzył znajomość wiary aż po krańce ziemi. Misja nauczania jest niezwykle istotna w życiu Kościoła. Przedmiotem nauczania w Kościele są prawdy objawione przez Boga, a więc wiara Boska i katolicka zawarta w Piśmie świętym i Tradycji, bądź w nieomylnych orzeczeniach Urzędu Nauczycielskiego Kościoła. Nieomylność, w którą Chrystus wyposażył Kościół, w określaniu nauki wiary i obyczajów, ma taki zakres jak i depozyt Objawienia, który ma być ze czcią przechowywany i wiernie wykładany.